Применение ЭВМ в управлении производством

вдоль панелей ,  которые размещаются надлежащтм  образом

поверх цилиндрической конструкции. Манипулятор с закреп-

ленным в его зажиме сенсорным зондом (а не сверлом)  пе-

ремещается над поверхностью заготовки , посылая в память

робота данные о местонахождении  эталонных  отверстий  .

Затем  робот расчитывает точные координаты остальных от-

верстий исходя из этих базовых точек . Затем робот , за-

вершив операцию сверления , удаляет оставшиеся в отверс-

тиях крошечные частицы металла специальным инструментом.

2.2) Безконтактная обработка заготовок .

     Из-за малой  жесткости  и недостаточной твердости ,

роботы не могут проводить обработку  твердых  материалов

резаньем.  Поэтому инженеры изучают бесконтактные методы

обработки материалов ,  подобных металлу или пластику  .

Для этой цели , в частности , льзуется лазер . В рабочем

органе робота закреплен прибор ,  который направляет вы-

сокоэнергетическое когерентное излучение лазера (для че-

го нередко используется волокно-оптическая система пере-

дачи) на обрабатываемую заготовку .  Лазер может с высо-

кой т чностью резать пластины из металла ,  в  частности

стали .  Робот перемещает рабочий орган над обрабатывае-

мым листовым материалом  по  траектории  ,  определяемой

программой  .  Программой  же регулируется интенсивность

светового луча в соответствии с толщиной нарезаемого ма-

териала .

     Другой бесконтактный метод резанья основан  на  ис-

пользовании струи жидкости . Такой подход впервые приме-

нила компания "Дженерал моторс" . На ее заводе в Адриане

установлена  система  с  10  роботами ,  изготавливающая

пластмассовые детали нефтеналивны терн. Восемь из десяти

роботов  напрявляют  водяные струи под высоким давлением

на перемещаемые конвеером пластмассовые листы. Эти струи

прорезают в исходном материале ряд отверстий и щелей , а

также удаляют лишние элементы пластмассовых  прессованых

де алей.  по утверждению представителей компании "Джене-

рал моторс" ,  подобная роботизированная система  весьма

экономична  ,  поскольку  исключает  износ инструмента и

позволяет повысить качество операций резанья . Поскольку

система управляется программой , к торая находится в па-

мяти центрального компьютера , для контроля и обслужива-

ния всех 10 роботов требуется только два оператора.

3) Нанесение различных составов на поверхность.

     На большенстве предприятий после таких  операций  ,

как резанье ,  производится обработка поверхности только

что изготовленных деталей (чаще всего окраска) . Это еще

один  тип  производственных операций ,  которые способен

выполнять робот если его осн ь пульверизатором. В память

робота закладывается программа , обеспечивающая выполне-

ние определенной ,  многократно  повторяемой  последова-

тельности перемещений. Одновременно программа регулирует

скорость разбрызгивания краски . В результате на поверх-

нос  и окрашиваемой детали образуется равномерное покры-

тие ,  причем нередко робот обеспечивает  более  высокое

качество  окраски ,  чем человек ,  которому свойственна

неточность движений. Среди других процедур обработки по-

верхности  можно отметить напыление ан икоррозийных жид-

костей на листы металла для защиты их от химического или

физического воздействия окружающей среды , а также нане-

сение клеевых составов на поверхность деталей подлежащих

соединению.  Автомобилестроительные компании исследовали

возможнос ь применения последней операции на этапе окон-

чательной  "подгонки"  готовых  узлов ,  в частности при

монтаже таких элементов , как хромовые вкладыши на кузо-

ве  автомобиля .  При выполнении подобных операций робот

помещают в оболочку ,  которая защищает его от попадания

клея и других связующих веществ .  Его также можно "обу-

чить" тому ,  чтобы он время от  времени  самостоятельно

очищался , погружая захватное приспособление в очищающую

жидкость .

4) Чистовая обработка.

     Самой "непопулярной"  операцией  в   механообработ-

ке,которая  к  тому  же  труднее потдается автоматизации

,является ,  пожалуй ,  удаление заусенцев , посторонних

частиц и зачистка.

Такая чистовая обработка-весьма непростая процедура. Ра-

бочий подносит обрабатываемую деталь к абразивному  инс-

трументу , который стачивает острые края и шероховатости

на поверхности изделия .  Данная процедура занимает важ-

ное  место в технологическ оцессе ,  однако выполнять ее

вручную весьма непросто.

     Возможности использования роботов для окончательной

обработки изделий исследовались во многих  странах.  Ос-

новная трудность здесь состоит в том , что роботы не об-

ладают естественной для человека способностью  контроли-

ровать качество своей работы ,  не может менять последо-

вательность своих действий ,  если он не  снабжен  соот-

ветствующими датчиками .  Английская фирма , специализи-

рующаяся на изготовлении соединительных элементов водоп-

роводных  труб ,  осуществила проект ,  который позволил

оснастить р бот простейшей системой машинного" зрения  в

виде  телевизионной камеры.  Предположим ,  робот держит

какую-то деталь , например латунный водопроводный кран ;

телекамера передает изображение крана в компьтер , кото-

рый в свою очередь  регулирует  прижатие  ш  ифовального

ремня ,  стачивающего неровности на поверхности этой ли-

той детали .  Кроме того , компьютер управляет перемеще-

нием манипулятора робота.  Таким образом , действия всех

компонентов системы - телекамеры , основного манипулято-

ра , регулирующего рижатие шлифовального ремня ,-взаимно

скоординированны.

5) Испытания и контроль.

     После того как изготовленна деталь или смонтировано

несколько узлов ,  обычно проводтся их испытание с целью

выявления возможных дефектов . Тщательному контролю под-

вергаются  линейные размеры деталей .  Все измерительные

операции являются частью по евных задач  ,  решаемых  на

всех  предприятиях  мира .  Роботы способны облегчить их

выполнение . Для этой цели роботы оснащаются миниатюрны-

ми оптическими датчиками ; как правило , это светодиоды,

обьединенные с  полупроводниковыми  светочувствительными

при орами .  Облучая проверяемую поверхность лучом опре-

деленной частоты ,  подобный датчик принимает отраженное

от поверхности излучение ,  имеющее туже частоту . Робот

, в соответствии с заложенной в нем программой , переме-

щает  датчик  от  одной  точки контро ируемого изделия к

другой . по результатам измерения интервала времени меж-

ду  моментом  испускания светового импульса и его приема

после отражения рассчитывается форма проверяемой поверх-

ности .  Все эти действия выполняет компьютер данной ав-

томатизирова ной системы.

     Операции подобного  рода позволяют избежать исполь-

зование таких инструментов ,  как микрометры и  штанген-

циркули. Подобные робототехнические средства впервые ис-

пользовала компания "Дженерал моторс" для контроля формы

и  размеров  автомобильных детале ри использовании такой

роботизированной ситемы отпадает необходимость в отправ-

ке изделий на специальные пункты контроля качества - со-

ответствующие процедуры  можно  осуществлять  непосредс-

твенно на конвеере ,  не прерывая производственного про-

цесса.

Сборка.

     Большой обьем работ на современных предприятий при-

ходится  на  сборочные  операции ,  однако многие тз них

требуют особо мастерства и слишком сложны для  машины  .

Всвязи  с  этим значительная часть сборки до сих пор вы-

полняется вручную . Тем не менее р орочных процессов уже

автоматизирован ;  это относится главным образом к отно-

сительно простым и многократно повторяющимся операциям .

     На примере фирмы IBM можно проследить ,  как прохо-

дили эксперименты по применению роботов в сборочных про-

цессах.  Эта крупнейшая фирма по производству компьтеров

не только продает роботы ,  предназначенные для сборки ,

но  и  использует  их  на собстве предприятиях во многих

странах.  На заводе этой компании в Гриноке  (Шотландия)

занимаются  созданием  "островков автоматизации" - комп-

лексов , содержащих большое количество компьтеризирован-

ных механизмов ,  которыми производят сборку изделий при

минималь ом участии человека .  По  оценке  специалистов

фирмы  IBM ,  в результате автоматизации ежегодный обьем

прдукции предприятия вырос в 10 раз по сравнению с  1974

годом , тогда как число работающих на нем осталось прак-

тически неизменным.

     Один из таких "остравков" представляет собой произ-

водственную линию ,  на которой изготавливаются логичес-

кие блоки с силовыми каскадами .  Линия включает процес-

соры и источники питания для дисплеев, входящих в состав

микрокомпьтеров. На линии прои тся сборка четырех компо-

нентов : Двух частей пластмассового корпуса устройства ,

блока электрических цепей и пластмассовой платы со смон-

тированным на ней набором микросхем.

     Для монтажа каждого блока трабуется всего два винта

, которые подаются в рабочие органы роботов специальными

механизмами  -  питателями .  Роботы сами вводят винты в

соответсвующие отверстия изделия.  Для  управления  всей

производственной линией дост о пяти человек .  По данным

фирмы IBM ,  для изготовления такого же количества  уст-

ройств  традиционными  методами ручной сборки потребова-

лось бы вчетверо больше рабочих .  Проявляется тенденция

к созданию связей ,  в рамках предприятия , между систе-

мами автоматической сборки подобных описанной выше. Нап-

ример с помощью автоматических транспортых средств , ко-

торые перемещают изделия ,  находящихся на тех или  иных

стадиях г товности.

2.1) Монтаж печатных плат.

     Еще одна отрасль производства , где роботы-сборщики

могли  бы  найти широкое применение,- монтаж электронных

компонентов на печатных платах . Некоторые из таких опе-

раций могут выполнять специализированные сборочные комп-

лексы ,  однако , по существу и представляют собой мани-

пуляторы  ,  рассчитанные на решение строго определенных

задач ; их нельзя запрограммировать таким образом , что-

1	2	3	4	5	6