Электропривод сталкивателя блюммов

Рисунок 6.2.2 Структурная схема контура тока с компенсацией ЭДС

Wк(p) = ,

Wк(p) = = 0,26

Tк1 = 2Tμ . rэ-1 ,

Tк1 = 2 . 0,005 . 0,21-1= 0,048 сек

Tк2 = Tэ = 0,016 сек

Рисунок 6.2.3 Структурная схема датчика ЭДС и звена компенсаций

Конструктивный расчет датчика ЭДС и звена компенсации:

В аналоговых системах автоматического управления электроприводами реализация регуляторов и других преобразователей сигналов осуществляется на базе операционных усилителей.

Принципиальная схема датчика ЭДС и звена компенсации показана на рис.6.2.4. Фильтр в канале напряжения реализуется на элементах R12, R13, C6. Форсирующее звено в канале тока реализуется на элементах R10, R11, С5. Операционный усилитель DАЗ предназначен для суммирования сигналов в датчике ЭДС, что осуществляется путем суммирования токов I1, и I2. Звено компенсации выполнено на операционном усилителе DА2. Элементы входной цепи и цепи обратной связи усилителя DА2 R8, R7, С4 обеспечивают реализацию свойств реального дифференцирующего звена.

Рисунок 6.2.4 Принципиальная схема датчика ЭДС и звена компенсации

R12 = R13 = ,

R12 = R13 = = 6,9 кОм

R11 = ,

R11 = = 54,3 кОм

R9 = R7 = Rбр = 20 кОм

С6 = ,

С6 = = 1,45 мкФ

С4 = ,

С4 = = 2,4 мкФ

R8 = ,

R8 = = 6667 Ом

Конструктивный расчет регулятора тока:

На рис.6.2.5 показана принципиальная схема регулятора тока и его входных цепей. Регулятор тока выполнен на операционном усилителе DА1. Последовательное включение в цепь обратной связи усилителя DА1 сопротивления R1 и емкости С1 обеспечивает пропорционально-интегральный тип регулятора. На входе усилителя DА1 суммируются три сигнала,

приходящие по каналам задания на ток, обратной связи по току и по каналу компенсации ЭДС, путем суммирования токов I1, I2 и I3. В цепи задания на ток и в цепи обратной связи по току установлены фильтры на элементах R2, R3, С2 и R4, R5, С3 соответственно. Нелинейный элемент НЭ1 реализуется на стабилитронах VD1 и VD2.

Рисунок 6.2.5 Принципиальная схема регулятора тока и его входных цепей

R6 = Rбр = 20 кОм

R2 = R3 = ,

R2 = R3 = = 10 кОм

R4 = R5 = ,

R4 = R5 = = 3,8 кОм

С3 = ,

С3 = = 2,6 мкФ

С2 = ,

С2 = = 1 мкФ

С1 = ,

С1 = = 3,5 мкФ

R1 = ,

R1 = = 4,6 кОм

6.3 Расчет регулирующей части контура скорости

Расчет параметров математической модели контура скорости:

Wω(p) = ,

Wω(p) = = 0,192

Рисунок 6.3.1 Структурная схема контура регулирования скорости

kрс = ,

где kрс — коэффициент передачи регулятора скорости

kрс = = 43,5

∆ωс(max) = ,

где ∆ωс(max) — величину максимальной статической ошибки по скорости, рад/с

mс(max) – Максимальный по модулю статический момент на валу двигателя (смотри нагрузочную диаграмму двигателя М4 =174,5 Н∙м),

mс(max) = 174,5

∆ωс(max) = = 4 рад/с

Конструктивный расчет регулирующей части контура скорости:

Принципиальная схема регулирующей части контура скорости представлена на рис.6.3.2. Регулятор скорости выполнен на операционном усилителе DА4. Суммирование сигнала задания на скорость и сигнала обратной связи по скорости осуществляется путем суммирования токов I1 и I2. Включение в цепь обратной связи усилителя DА4 сопротивления R16 обеспечивает пропорциональный тип регулятора. Стабилитроны VDЗ, VD4 реализуют нелинейный элемент НЭ2.

1	2	3	4	5	6	7	8