Студентам > Дипломные работы > Двухосный индикаторный стабилизатор телекамер на ВОГ
Двухосный индикаторный стабилизатор телекамер на ВОГСтраница: 2/10
Т.о. ЛАХ модели с
бесконечно жесткими пружинами соответствует ЛАХ идеализированного индикаторного
ГС. Постоянная времени Т апериодического звена апроксимируется формулой:
J3
+J4 +J5
 Т= (11)
D23
2) ГС с “нежестким” редуктором.
Начальные параметры
модели:
J1 = 0.25 кг×м2 C01
= 1×1020 Н×м/рад. D01=
0.001 Н×м×с
J2 = 0.03 кг×м2 C12
= 1×1020 Н×м/рад. D12=
0.001 Н×м×с
J3 = 0.01 кг×м2 C23
= 0 D23=0.1 Н×м×с
J4 = 0.15 кг×м2 C34
=1×104 Н×м/рад. D34=0.001
Н×м×с
J5 = 1 кг×м2 C45
=1×1020 Н×м/рад. D45=0.01
Н×м×с
К = 1000
Варьируем нежесткость редуктора С34=103
... 107 H×м/рад.
Передаточная функция при этом имеет
вид:
k × kw
 Wp(s)= (12)
s
× (T1×s+1)×( T22 × s2 +2×x2×T2×s +1)
Значения постоянных времени Т1,
Т2, соответствующие им частоты “излома” ЛАХ w1, w1,
удельный коэффициент демпфирования x2
и коэффициент передачи модели kw приведены в Табл.2. и Табл.3.
Табл.2.
|
C34
|
T1
|
w1
|
T2
|
w2
|
x2
|
kw
|
|
103
|
24.25
|
0.04
|
0.0031
|
323
|
0.016
|
31.36
|
|
104
|
24.25
|
0.04
|
0.001
|
103
|
0.005
|
31.36
|
|
105
|
24.25
|
0.04
|
3.1×10-4
|
3.23
|
0.0016
|
31.36
|
|
106
|
24.25
|
0.04
|
1×10-4
|
104
|
0.0005
|
31.36
|
Как видно из Табл.2.
нежесткость редуктора влияет только на расположение колебательного звена на оси
частот (Т2, w2) и
коэффициент демпфирования в этом звене (x2).
Влияние демпфирования
в редукторе на поведение ЛАХ определяем варьируя D34=0.001 ... 0.1
Н×м×с (при С34=104 = const.).
Табл.3.
|
D34
|
T1
|
w1
|
T2
|
w2
|
x2
|
kw
|
|
0.0001
|
25.9
|
0.039
|
0.001
|
103
|
0.0049
|
334.8
|
|
0.001
|
24.25
|
0.04
|
0.001
|
103
|
0.005
|
31.36
|
|
0.01
|
14.86
|
0.067
|
0.001
|
103
|
0.0054
|
1.92
|
|
0.1
|
11.6
|
0.086
|
0.001
|
103
|
0.01
|
0.15
|
| 
Главная
Документация
Файлы
Информация
